Представитель Шуры Люберецкого в ЖЖ (brat_luber) wrote,
Представитель Шуры Люберецкого в ЖЖ
brat_luber

Про беспилотные автомобили

[info]vitus_wagner подкинул ссылку на MIT-овскую статью по модной теме беспилотных автомобилей. Анонс – “В MIT разработали систему, которая позволяет беспилотным автомобилям ездить по сельским дорогам без точной карты” – не очень точно отражает суть работы. Системы типа nVidia DAVE2, довольно простые в реализации (у меня есть даже подборочка материалов по теме) точно так же могут вертеть рулем в нужном направлении, и для своей работы требуют только видеокамеру, смотрящую вперед – данные от GPS и карта там необязательны.

Что отличает эту систему от “нейросетевого” подхода – даже не детерминированность, пусть даже она и приятна (есть несколько публикаций, показывающих, что нейросеть по образцу сделанной в nVidia “сходит с ума” при некоторых манипуляциях с картинкой – вплоть до того, что пытается повернуть совсем в другую сторону, если изменить в картинке на входе всего один пиксель). Внимательно попробуйте осознать описание DAVE2 – эта система определяет угол поворота руля, исходя из картинки, которую видит перед собой “водитель”. Но… Посмотрите на эту схему, в том или ином виде присутствующую в любом вводном материале про спортивное или “экстремальное” вождение:

apeks

Три траектории, изображенные здесь – это три разных способа прохождения одного и того же поворота, в той или иной степени “хорошие” (в зависимости, конечно, от прочих факторов). Для наглядности изображена “шпилька” – поворот на 180°, но вся та же теория остается верной и в том случае, если угол будет другим. “Осознанное” управление автомобилем предполагает, что водитель, подъезжая к повороту (из левого нижнего угла картинки), определит точку поворота руля и точку апекса – и, соответственно, траекторию в повороте. Но обратите внимание, что видимая картинка при приближении к повороту во всех трех случаях одинакова – так что система, полагающаяся в своем принятии решений только на текущий видеокадр, очевидно будет неспособна “выбирать” траекторию. Обратите внимание на то, как в ролике nVidia нейросеть “крутит” руль, дергая его туда-сюда (примерно на 7:32):

А представьте, если это будет происходить не на сухой дороге и не на смешной скорости, а в гололед? На небольшой скорости, имея отличный “запас” сцепления шин с дорогой, можно позволить себе игнорировать “физику” движения автомобиля – что и делают сейчас последователи nVidia. Если же дорожные условия становятся чуть более сложными – то так можно оказаться и в кювете.

Так вот, важнейшее, на мой взгляд, новшество в подходе MIT – это определение траектории, исходя из конфигурации дороги. Границы дорожного полотна их система определяет с помощью лидара, сканирующего пространство вокруг автомобиля с частотой 5 раз в секунду. Затем строится “локальная” траектория (довольно примитивным, правда, образом – ровно посередине между левой и правой обочинами “вписывается” сплайн, то есть достаточно гладкая кривая), и до очередного обновления автомобиль движется по этой траектории. Никто, в общем, не мешает “вписывать” траекторию и более “правильным” образом – скажем, между правой обочиной и серединой дороги, как предписывают ПДД.

Заметьте, насколько это отличается от подхода “авось нейросеть научится” :)

Запись опубликована в блоге Шуры Люберецкого. Вы можете оставлять свои комментарии там, используя свое имя пользователя из ЖЖ (вход по OpenID).

Subscribe

Recent Posts from This Journal

  • Post a new comment

    Error

    default userpic

    Your IP address will be recorded 

    When you submit the form an invisible reCAPTCHA check will be performed.
    You must follow the Privacy Policy and Google Terms of use.
  • 0 comments